La sophrologie a été mise au point au milieu du XXe siècle par le Dr Alfonso Caycedo, neuropsychiatre colombien alors établi en Espagne. Il s'intéressait particulièrement aux états et niveaux de conscience : veille, vigilance, concentration, attention flottante, coma, etc., ainsi qu’à l'hypnose médicale.
Après avoir sérieusement étudié la phénoménologie et séjourné pendant 2 ans en Orient pour s'initier à certaines techniques d’accès à des états de conscience non ordinaires, il crée officiellement la sophrologie en 1960.
Au fil de l'expérimentation, le Dr Caycedo crée 2 familles de techniques:
Les relaxations dynamiques, qui comprennent plusieurs exercices empruntés au yoga, au bouddhisme et au zen. Elles sont destinées à mieux connaître son corps, à relaxer mentalement, à stimuler l'hémisphère droit du cerveau et à élever les niveaux de créativité et d'intuition. Le sujet est initié à cette pratique par étapes.
Les sophronisations, qui se pratiquent à l'intérieur d'une relation sophrologue-client. D'un ton monocorde, le sophrologue amène le client dans un état cérébral d'ondes alpha et l'entraîne dans le travail de suggestion mentale sur lequel ils se sont préalablement entendus.